機械手組成：

機械手由安裝架、機械手定位系統、伺服驅動系統、控制系統、配電系統、保護裝置等組成，并配有自動進給定位系統。 （可選自動堆垛系統，實際堆垛轉運系統）

 1、機械手安裝架由于機械手移動速度非?？欤瑔?停止狀態對安裝架的影響很大。為保證桁架機械手的穩定運行，安裝架具有優良的剛性。為此，我們設計了焊接鋼框架結構作為支撐框架。

2.機器人定位系統

機器人定位系統是整個設備的核心。這是臺達公司的產品。它具有高移動速度和高再現性。皮帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm。高速直線運動速度：1000mm/s。其中，X軸為單定位系統，長度為2000毫米，跨度為1700毫米。兩個定位系統的運動同步由750W伺服電機驅動的同步發射器保證。它配備了高精度行星齒輪減速器，用于匹配驅動扭矩和慣性。

為 Y 軸選擇雙定位系統。之所以選擇這么大截面的定位單元，主要是因為Y軸兩端支撐，中間有懸掛結構。如果沒有選定的部分，則無法保證數控桁架機器手運動的穩定性。高速運轉時會發生顫動。兩個定位單元并排使用，Z軸夾在中心，以分散負載并提供出色的穩定性。這兩個定位系統由一個 750W 伺服電機驅動，并帶有一個精密行星齒輪減速器，以匹配驅動扭矩和慣性。

Z軸定位系統堅固穩定。產品通常有一個整體上下移動的固定滑塊。伺服電機需要快速提升物體，因此需要克服很大的重力和加速度，這需要很大的力。實際應用中，我們選擇了750W伺服電動缸，帶剎車，帶精密行星齒輪減速機。